Меню

Пропорциональный регулятор непрерывного действия



Большая Энциклопедия Нефти и Газа

Регулятор — непрерывное действие

Регуляторами непрерывного действия являются устройства, непрерывно поддерживающие постоянство заданных физических параметров. [16]

Регуляторами непрерывного действия называются такие, регулирующий орган которых при непрерывном изменении регулируемой величины перемещается непрерывно. [17]

Регуляторами непрерывного действия называются такие регуляторы, у которых регулирующее воздействие вырабатывается непрерывно в процессе работы. Характерная особенность регуляторов такого типа заключается в том, что у них регулирующее воздействие существует всегда, пока есть отклонение регулируемой величины от ее заданного значения. На рис. 3, а представлены графики отклонения Длс регулируемой величины от ее заданного значения х0 и регулирующего воздействия Дг, вырабатываемого непрерывным регулятором. [18]

Регуляторами непрерывного действия называются такие, регулирующий орган которых при непрерывном изменении параметра перемещается непрерывно. Если параметр не изменяется, то регулирующий орган занимает какое-то определенное положение в пределах своего хода. [19]

Различают следующие регуляторы непрерывного действия : пропорциональные, интегральные, пропорционально-интегральные, пропорционально-дифференциальные, пропорцноналыю-интегралыю-диффсренцнальпые. [20]

Классификация регуляторов непрерывного действия основана на различии зависимости регулирующего воздействия от входной величины, определяемой текущим значением регулируемого параметра. Так как работа всех звеньев регулятора поддается математическому описанию, эта зависимость для каждого вида регулятора может быть выражена дифференциальным уравнением. [21]

Характеристика регуляторов непрерывного действия определяется видом зависимости между скоростью регулирующего органа и изменением регулируемого параметра. [22]

У регуляторов непрерывного действия при непрерывном изменении регулируемого параметра регулирующий орган перемещается также непрерывно. По характеристике действия, т.е. зависимости между изменением регулируемого параметра и перемещением регулирующего органа регуляторы непрерывного действия подразделяют на астатические, пропорциональные и изодромные. [23]

Классификация регуляторов непрерывного действия основана на различии зависимости регулирующего воздействия от входной величины, бпределяемой текущим значением регулируемого параметра. Так как работа всех звеньев регулятора поддается математическому описанию, эта зависимость для каждого вида регулятора может быть выражена дифференциальным уравнением. [24]

Читайте также:  Люстра с регулятором освещения

Классификация регуляторов непрерывного действия основана на различии зависимости регулирующего воздействия от входной величины, определяемой текущим значением регулируемого параметра. Так как работа всех звеньев регулятора поддается математическому описанию, эта зависимость для каждого вида регулятора может быть выражена дифференциальным уравнением. [25]

Моделирование регуляторов непрерывного действия типа ПД и ПИД на аналоговых вычислительных машинах будет рассмотрено при моделировании конкретных систем автоматического регулирования. [27]

К регуляторам непрерывного действия относятся статический, или пропорциональный, астатический и изодромный регуляторы. [28]

К регуляторам непрерывного действия относятся пропорциональные ( статические), астатические и изодромные. [30]

Источник

Системы регулирования непрерывного действия и законы регулирования

date image2014-02-02
views image3036

facebook icon vkontakte icon twitter icon odnoklasniki icon

В системах автоматического регулирования непрерывного действия применяют регуляторы, у которых при получении сигнала об отклонении регулируемой величины регулирующий орган перемещается плавно и непрерывно до момента установления заданного значения регулируемой величины с определенной степенью точности, обусловленной видом регулятора.

Основной характеристикой регуляторов непрерывного действия является функциональная зависимость между отклонением регулируемой величины и перемещением регулирующего органа. Эта зависимость называется законом регулирования. Характеристики регуляторов непрерывного действия и переходные процессы регулирования в статическом объекте приведены на рис.1.9.

Рис.1.9. Характеристики регуляторов непрерывного действия

Пропорциональным (П-регулятором) называется регулятор, у которого перемещение регулирующего органа пропорционально отклонению регулируемой величины от ее заданного значения (Рис.1.9 б).

Уравнение регулятора имеет вид

где и — регулирующее воздействие регулятора; кр — коэффициент передачи (или коэффициент усиления) регулятора; ∆х, — отклонение регулируемой величины от заданного значения.

Значение коэффициента усиления равно перемещению регулирующего органа регулятора при отклонении регулируемой величины на единицу ее измерения. Коэффициент кр является параметром настройки П-регулятора. Величину, обратную коэффициенту усиления регулятора, т.е. 1/кр, называют статизмом регулятора,a величину δс=(1/кр) • 100 — пределом пропорциональности, или степенью неравномерности.Значение предела пропорциональности определяют как участок шкалы измерительного прибора, выраженный в процентах длины всей шкалы, в границах которого изменение регулируемой величины вызывает перемещение регулирующего органа из одного крайнего положения в другое. Например, если предел пропорциональности составляет 80 %, то это означает, что отклонение стрелки измерительного прибора на 80 % шкалы вызовет перемещение регулирующего органа регулятора из одного крайнего положения в другое, а отклонение стрелки на 1 % шкалы вызовет перемещение регулирующего органа на 1 /80 его полного хода. Особенность переходного процесса регулирования в системе с П-регулятором состоит в наличии остаточного отклонения (статической ошибки) δс в его конце.

Читайте также:  Схема регулятора давления газа рдп

Достоинством П-регулятора является малое время переходного процесса регулирования, т.е. быстродействие, недостатком — наличие статической ошибки.

Интегральным (И-регулятором) называется регулятор, у которого регулирующее воздействие пропорционально интегралу отклонения регулируемой величины (рис. 9 в).

Уравнение И-регулятора имеет вид

u = или Tи (dm/dt) = Dx

где Ти — постоянная времени регулятора, равная продолжительности перемещения регулирующего органа из одного крайнего положения в другое при максимальном отклонении регулируемой величины, с; 1/Ти — скорость перемещения регулирующего органа, пропорциональная степени отклонения регулируемой величины, с -1 .

Регулирующее воздействие И-регулятора продолжается до тех пор, пока отклонение регулируемой величины от заданного значения сведется к нулю, т.е. в конце переходного процесса регулирования величина достигает заданного значения.

В момент отключения регулирующий орган может занимать любое положение в пределах своего рабочего хода.

Параметром настройки И-регулятора является скорость перемещения регулирующего органа 1/Ти.

Достоинство И-регуляторазаключается в отсутствии остаточного отклонения регулируемой величины в конце регулирования, недостатком — относительно малая скорость (длительность) процесса. В связи с этим рекомендуется применять И-регуляторы в объектах с большим самовыравниванием при плавных изменениях нагрузки.

Пропорционально-интегральным (ПИ-регулятором)называется регулятор, у которого регулирующее воздействие пропорционально отклонению регулируемой величины от заданного значения и интегралу по времени от этого отклонения. Действие данного регулятора можно рассматривать как совместное действие пропорционального и интегрального регуляторов (рис.9 г).

Уравнение регулятора имеет вид

где Ти — продолжительность действия интегральной составляющей регулятора — продолжительность изодромы, с.

Регулирующее воздействие ПИ-регулятора характерно тем, что в первоначальный момент введения его при отклонении регулируемой величины от заданного значения, большое воздействие, снижающее величину отклонения за малый отрезок времени, оказывает пропорциональная составляющая. В последующем большее влияние на процесс регулирования оказывает интегральная составляющая, что обеспечивает исключение статической ошибки в конце процесса регулирования.

Читайте также:  Основной регулятор водного обмена

Степень введения пропорциональной или интегральной составляющей в ПИ-регулятор определяется соответственно величинами Кр и Ти, которые служат параметрами настройки регулятора.

Достоинство ПИ-регулятора заключается в том, что он поддерживает заданное значение регулируемой величины при возмущениях в объекте и не имеет остаточного отклонения в конце переходного процесса регулирования.

Пропорционалыю-интегрально-дифференциальным (ПИД-регулятором) называется регулятор, у которого регулирующее воздействие пропорционально отклонению регулируемой величины от задания, интегралу и скорости этого отклонения (рис.2 д). Уравнение регулятора имеет вид

+ ТД [d(∆х)/dτ].

Параметрами настройки ПИД-регулятора являются параметры Кр , Ти , ТД .

Из всех рассмотренных автоматических регуляторов ПИД-регулятор наиболее сложный как по принципу действия, так по устройству и наладке. ПИД-регуляторы целесообразно применять на инерционных объектах с большим запаздыванием и жесткими технологическими требованиями к процессу регулирования. И-регулятор практического применения не имеет, а входит как составляющий в структуру сложных ПИ- и ПИД-регуляторов.

Показатели качества переходного процесса регулирования

Выделяют следующие показатели качества процесса регулирования (рис.1.10):

1. Время регулирования .

2. Степень затухания , где А1, А2 – амплитуды первого и второго колебательного процесса.

3. Статическая ошибка регулирования , в значение которой входит и зона нечувствительности регулятора.

Рис. 1.10. Примерный вид колебательного переходного процесса в системе автоматического регулирования.

Источник